O consentimento é a base de tudo o que fazemos.

Tocar alguém sem o seu consentimento genuíno, especialmente em um contexto como este, em que há imobilização, é considerado legalmente agressão em muitas jurisdições.

Dependendo de onde você mora, o consentimento pode não ser uma defesa válida contra acusações de agressão em um tribunal. Veja BDSM e a lei Para saber mais.

Acostume-se a pedir consentimento. Com a prática, isso se torna algo natural.

Acordo não é a mesma coisa que consentimento. O consentimento é um tipo de acordo, sujeito a um conjunto de padrões muito mais rigorosos:

O consentimento deve ser autêntico, informado e explícito